AUTOMAÇÃOCONSTRUÍ O PRIMEIRO ROBÔ MANIPULADOR BRASILEIRO EM 1983
Paulo L. Pastore precursor da "Robótica Educacional no Brasil"
As idéias tanto para com o braço manipulador (robotizado) e a impressora foram de meu cunho, assim lançadas as duas sementes, com auxílio dos colegas engenheiros montamos o primeiro protótipo do "Robô Manipulador", para a I Feira de Informática no Parque Anhembi, em Setembro de 1983. E, para com a impressora toda a parte mecânica fiz sem auxílio, pois os outros colegas se empenhavam em seus outros projetos, apenas me auxiliaram para compor a interface dos motores de passos, a interface de potência para a cabeça de impressão e o programa em assembler, deste modo coube a mim a propriedade intelectual por ambos projetos, mas como o braço manipulador era tão simples, composto de dois membros metálicos, com uso de tubos de alumínio, utilizado em antenas antigas de tv, assim acabou-se destruído. A minha impressora fui construída em base da Impressora Timex/Sinclair 2040 (que tinha o tamanho de um maço de cigarros), mas devido a falta de recursos chegou se ao tamanho de 24x14x12cms, e ambas faziam a queima de papel aluminizado, pois percebi a importância de construir "alguma" coisa. Imaginava que alguém iria me perguntar:
- O que voce construiu até agora?
Se respondesse que nada teria feito!!! hoje com certeza, seria dono de supermercado e não teria sobrevivido neste país de incertezas!!!
Como tinha motores de passos "stepper motors", que se encontravam em estudos e já alguns prontos para uso: um para tracionamento do papel e o outro para translação da cabeça de impressão, a qual funcionou com descargas de altas voltagens.
Na foto abaixo, visualiza-se à esquerda: o microprocessador 8085 que construi, utilizando material sucateado de uma máquina de calcular comercial, ao fundo a interface de potência, a frente a impressora com seus componentes da cabeça de impressão e mostra da folha aluminizada, e por fim do lado direito o "Robô Manipulador" (braço esquelético) em cima de sua base rotativa. Nota-se que o "RM" possue dois graus de liberdades, à saber: na base rotação e no sentido vertical - dois motores de passos. Em cima do microprocessador uma planilha com os nomes dos autores que me auxiliaram no hardware e software. Projeto do Eng. Paulo L Pastore, seu desenho vista superior da impressora, imagem abaixo a direita.
Tanto os mecanismos como a cabeça por mim construídas, tendo construído a cabeça, que alojaria fios metálicos, com materiais cerâmicos, junto ao pessoal da UNIVERSIDADE FEDERAL DE SÃO CARLOS - UFSCAR. O protótipo existente até hoje, a qual fiz em epoxi, por ser mais prático e funcional. Os canais para alojar os fios usinei em fresa digital.
A impressora acabou ficando para utilização de alunos do departamento de eletricidade da Escola de Engenharia de São Carlos, até 1997. Pude resgatá-la, pois foi jogada fora "sucata". Tive a graça "Divina Providência" de encontrá-la, como um filho que reencontra o pai. Se encontra comigo, quando a mostro para meus alunos, o meu "PRIMEIRO PROJETO FÍSICO", que me empregou.
Não existe similar no Brasil, esta foi a "PRIMEIRA IMPRESSORA DESTA MODALIDADE BRASILEIRA". Por causa dela fui para o Grupo Itautec em 1984, juntei-me ao pessoal de automação bancária e em periféricos, aonde pude desenvolver outros projetos, como citado no decorrer desta home page.
Também não posso deixar de citar, que o curso de especialização, que nesta época de 2002, chama-se "MBA". Quando sou formado na "PRIMEIRA TURMA DE MECATRÔNICA BRASILEIRA". Que beleza. Tenho um "MBA", quando não sabiámos!!!
Na Itautec participei nos seguintes projetos:
Como visto na foto acima, mostra de trabalhos em "metrologia", através de modelagem em materiais, para análise de perfis de cone de acoplamento.
Um dos projetos realizado na Itautec, para fixação interna de componentes mecânicos e sistema antifurto de fechamento estrutural (o da esquerda, projeto meu estrutural, o da direita projeto novo de algum outro projetista!!!):
